自動化設備(bei)在我國(guo)，工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的最初應用(yong)(yong)是(shi)在汽車和(he)工程機(ji)(ji)械行(xing)業(ye)(ye)，主要用(yong)(yong)于(yu)汽車及工程機(ji)(ji)械的噴涂及焊接。目前，由(you)于(yu)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)技術以(yi)及研(yan)發的落后，工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)還主要應用(yong)(yong)在制造(zao)業(ye)(ye)，非制造(zao)業(ye)(ye)使用(yong)(yong)的較少。據統(tong)計，近幾年國(guo)內廠家所生(sheng)產的工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)有(you)超(chao)過一(yi)半是(shi)提供(gong)給汽車行(xing)業(ye)(ye)。可(ke)見，汽車工業(ye)(ye)的發展是(shi)近幾年我國(guo)工業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)增(zeng)長的原動力之一(yi)。

1、位于傳(chuan)感(gan)器(qi)：當(dang)物件位置(zhi)發(fa)生移(yi)動(dong)或兩個表面有位置(zhi)差別時，位移(yi)量或位置(zhi)差可(ke)用位移(yi)傳(chuan)感(gan)器(qi)來測量。比如激(ji)光(guang)位移(yi)傳(chuan)感(gan)器(qi)，將激(ji)光(guang)束投射到(dao)物件上(shang)，利用三角測量法(fa)測量出物件的位移(yi)量。

2、視覺傳(chuan)感(gan)器：機器視覺檢測（識別）系(xi)統一般由數(shu)碼攝像(xiang)機、光源、計(ji)算機、圖(tu)像(xiang)采集(ji)卡、監視屏以及機械安(an)裝和調(diao)節裝置組成。

3、光(guang)電(dian)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)：光(guang)電(dian)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)通常稱光(guang)電(dian)開關，它由投(tou)光(guang)-受光(guang)頭、放大器(qi)(qi)(qi)、電(dian)源-控制器(qi)(qi)(qi)等三個(ge)組(zu)件組(zu)成

　　焊(han)(han)接機器(qi)人(ren)在(zai)汽車(che)制造業(ye)中發(fa)(fa)揮著不可替代(dai)的作用(yong)，焊(han)(han)接機器(qi)人(ren)是(shi)在(zai)工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)基礎上發(fa)(fa)展起(qi)來的先進焊(han)(han)接設備，是(shi)從事焊(han)(han)接（包括切割(ge)與噴涂）的工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)，主要用(yong)于工(gong)業(ye)自動化領域(yu)，其廣泛應(ying)用(yong)于汽車(che)及(ji)其零(ling)部件制造、摩托車(che)、工(gong)程機械等行(xing)業(ye)，在(zai)汽車(che)生產的沖壓(ya)、焊(han)(han)裝(zhuang)、涂裝(zhuang)、總裝(zhuang)四大生產工(gong)藝(yi)過程都有廣泛應(ying)用(yong)，其中應(ying)用(yong)最多(duo)的以弧焊(han)(han)、點焊(han)(han)為主。

（1）工(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)自(zi)動(dong)化：制造(zao)工(gong)(gong)(gong)(gong)藝過程(cheng)中包含(han)若干個(ge)工(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)，每個(ge)工(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)又可(ke)能包含(han)若干個(ge)基本(ben)(ben)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)以及(ji)操(cao)縱和管理這些基本(ben)(ben)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)的(de)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)。自(zi)動(dong)機(ji)及(ji)自(zi)動(dong)裝置僅(jin)代替人(ren)完成一個(ge)工(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)的(de)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)及(ji)輔助工(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)，稱為工(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)自(zi)動(dong)化。

（2）自(zi)動化(hua)(hua)生(sheng)產(chan)線：如果一個(ge)(ge)工(gong)(gong)(gong)藝過程中(zhong)的每個(ge)(ge)加(jia)工(gong)(gong)(gong)、檢驗工(gong)(gong)(gong)序(xu)都自(zi)動化(hua)(hua)了，而且各個(ge)(ge)工(gong)(gong)(gong)序(xu)的輸(shu)送聯系環也自(zi)動化(hua)(hua)了，工(gong)(gong)(gong)人只需對整個(ge)(ge)工(gong)(gong)(gong)藝進行總操作和監督，這就(jiu)形成(cheng)了自(zi)動化(hua)(hua)加(jia)工(gong)(gong)(gong)生(sheng)產(chan)線。

（3）自動化制(zhi)造系統：從原材(cai)料到(dao)最終成平的(de)生產全過(guo)程(cheng)都不需(xu)要人工(gong)干預，這就形成了制(zhi)造過(guo)程(cheng)自動化。

　　工業機(ji)(ji)器(qi)人（簡稱 IR）是(shi)廣(guang)泛適用(yong)的(de)能夠自主(zhu)(zhu)動作(zuo)，且多軸聯(lian)動的(de)機(ji)(ji)械(xie)(xie)設備(bei)。它們通常配備(bei)有機(ji)(ji)械(xie)(xie)手、刀具或其(qi)他可裝配的(de)加工工具，以及能夠執行搬運(yun)操作(zuo)與加工制造(zao)的(de)任務。工業機(ji)(ji)器(qi)人在汽(qi)車(che)生產中(zhong)的(de)主(zhu)(zhu)要應用(yong)有：點(dian)焊(han)(han)(han)，弧焊(han)(han)(han)，鉚(liu)接，涂膠，噴涂等(deng)。在汽(qi)車(che)零部件的(de)生產中(zhong)廣(guang)泛采用(yong)了(le)點(dian)焊(han)(han)(han)、凸焊(han)(han)(han)、縫焊(han)(han)(han)、對焊(han)(han)(han)及電(dian)弧焊(han)(han)(han)等(deng)焊(han)(han)(han)接工藝。例如(ru)：橫(heng)梁總成(cheng)托架點(dian)焊(han)(han)(han)，傳動軸平衡片凸焊(han)(han)(han)，汽(qi)車(che)燃油箱縫焊(han)(han)(han)，汽(qi)車(che)輪圈連續閃光對焊(han)(han)(han)，汽(qi)車(che)轉向臂、消(xiao)聲器(qi)、凈化(hua)器(qi)殼體(ti)的(de)電(dian)弧焊(han)(han)(han)等(deng)。

       目(mu)前，焊接工業(ye)(ye)機器人在一(yi)汽(qi)(qi)、上汽(qi)(qi)、沈陽中順(shun)、金杯通用、重慶長(chang)安、湖南長(chang)豐(feng)等整車(che)制(zhi)造(zao)企(qi)業(ye)(ye)廣泛(fan)應用，據統(tong)計每(mei)輛汽(qi)(qi)車(che)車(che)身(shen)上，大約(yue)有3000～4000個(ge)電阻(zu)點(dian)(dian)焊焊點(dian)(dian)，電阻(zu)點(dian)(dian)焊技(ji)術的應用實現了汽(qi)(qi)車(che)車(che)身(shen)制(zhi)造(zao)的量產化與自動化設備。

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