自動(dong)化設備在我(wo)國(guo)，工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)的(de)最初(chu)應(ying)用(yong)是(shi)在汽(qi)車(che)和(he)工(gong)(gong)程(cheng)機械行(xing)業(ye)(ye)，主(zhu)要用(yong)于汽(qi)車(che)及工(gong)(gong)程(cheng)機械的(de)噴涂及焊接。目前，由于機器(qi)人(ren)技術以及研發(fa)的(de)落后，工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)還主(zhu)要應(ying)用(yong)在制造(zao)業(ye)(ye)，非制造(zao)業(ye)(ye)使(shi)用(yong)的(de)較少。據(ju)統計，近幾年國(guo)內廠家所生產(chan)的(de)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)有超過一半(ban)是(shi)提供給(gei)汽(qi)車(che)行(xing)業(ye)(ye)。可見，汽(qi)車(che)工(gong)(gong)業(ye)(ye)的(de)發(fa)展是(shi)近幾年我(wo)國(guo)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)增長的(de)原動(dong)力之(zhi)一。

1、位(wei)于傳感器(qi)(qi)：當物(wu)(wu)(wu)件(jian)位(wei)置(zhi)發生移(yi)動或(huo)兩(liang)個表面有位(wei)置(zhi)差別時(shi)，位(wei)移(yi)量或(huo)位(wei)置(zhi)差可用位(wei)移(yi)傳感器(qi)(qi)來測量。比如激(ji)(ji)光位(wei)移(yi)傳感器(qi)(qi)，將激(ji)(ji)光束投射到物(wu)(wu)(wu)件(jian)上，利用三角測量法(fa)測量出物(wu)(wu)(wu)件(jian)的位(wei)移(yi)量。

2、視覺傳感器：機(ji)器視覺檢(jian)測（識別）系統(tong)一般由(you)數碼(ma)攝(she)像機(ji)、光源、計算機(ji)、圖像采集卡(ka)、監(jian)視屏以及機(ji)械安裝和(he)調節裝置組成。

3、光電(dian)傳感器(qi)(qi)：光電(dian)傳感器(qi)(qi)通常稱光電(dian)開關(guan)，它由(you)投光-受(shou)光頭(tou)、放(fang)大器(qi)(qi)、電(dian)源-控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)等三(san)個組(zu)件(jian)組(zu)成

　　焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)在(zai)汽車(che)制(zhi)造(zao)業(ye)(ye)中發揮著不可替代(dai)的(de)作用(yong)，焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)是(shi)在(zai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)基礎上發展起(qi)來的(de)先進(jin)焊(han)接(jie)設備，是(shi)從事(shi)焊(han)接(jie)（包括切割與噴涂(tu)）的(de)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)，主(zhu)要(yao)用(yong)于工(gong)(gong)業(ye)(ye)自(zi)動化(hua)領(ling)域(yu)，其廣泛應(ying)用(yong)于汽車(che)及其零(ling)部件制(zhi)造(zao)、摩托車(che)、工(gong)(gong)程機(ji)械(xie)等行業(ye)(ye)，在(zai)汽車(che)生產的(de)沖壓、焊(han)裝、涂(tu)裝、總裝四大生產工(gong)(gong)藝過(guo)程都有廣泛應(ying)用(yong)，其中應(ying)用(yong)最多的(de)以弧(hu)焊(han)、點焊(han)為(wei)主(zhu)。

（1）工(gong)序自動(dong)化：制(zhi)造(zao)工(gong)藝過程中包(bao)含若干個工(gong)序，每個工(gong)序又可能(neng)包(bao)含若干個基本動(dong)作以及操(cao)縱和管理這些基本動(dong)作的(de)操(cao)作動(dong)作。自動(dong)機及自動(dong)裝置僅(jin)代替(ti)人完(wan)成一個工(gong)序的(de)加工(gong)及輔(fu)助工(gong)作，稱為工(gong)序自動(dong)化。

（2）自(zi)(zi)動(dong)化生產線：如(ru)果一個(ge)工(gong)(gong)藝過(guo)程中的每個(ge)加(jia)工(gong)(gong)、檢驗工(gong)(gong)序都(dou)自(zi)(zi)動(dong)化了，而且各個(ge)工(gong)(gong)序的輸送(song)聯系(xi)環也(ye)自(zi)(zi)動(dong)化了，工(gong)(gong)人只(zhi)需對整(zheng)個(ge)工(gong)(gong)藝進行總(zong)操作和監督(du)，這就形成了自(zi)(zi)動(dong)化加(jia)工(gong)(gong)生產線。

（3）自動(dong)化(hua)制造系統：從原材料(liao)到最(zui)終成平(ping)的(de)生產全(quan)過程(cheng)都不(bu)需(xu)要(yao)人工干預，這就形成了(le)制造過程(cheng)自動(dong)化(hua)。

　　工(gong)(gong)業機器(qi)人(ren)（簡(jian)稱 IR）是廣(guang)泛適用(yong)的能夠自(zi)主動作，且多軸(zhou)(zhou)聯動的機械(xie)設備(bei)。它(ta)們(men)通常配(pei)備(bei)有(you)機械(xie)手、刀具或(huo)其(qi)他可裝配(pei)的加工(gong)(gong)工(gong)(gong)具，以及能夠執行(xing)搬運操作與加工(gong)(gong)制造的任務。工(gong)(gong)業機器(qi)人(ren)在(zai)汽車(che)生(sheng)產(chan)中(zhong)的主要應用(yong)有(you)：點(dian)焊(han)(han)，弧焊(han)(han)，鉚接，涂(tu)膠，噴(pen)涂(tu)等(deng)。在(zai)汽車(che)零(ling)部件的生(sheng)產(chan)中(zhong)廣(guang)泛采用(yong)了點(dian)焊(han)(han)、凸焊(han)(han)、縫焊(han)(han)、對焊(han)(han)及電弧焊(han)(han)等(deng)焊(han)(han)接工(gong)(gong)藝。例如：橫梁(liang)總成托架點(dian)焊(han)(han)，傳動軸(zhou)(zhou)平衡片凸焊(han)(han)，汽車(che)燃油箱縫焊(han)(han)，汽車(che)輪圈連續(xu)閃(shan)光(guang)對焊(han)(han)，汽車(che)轉向(xiang)臂、消聲(sheng)器(qi)、凈化器(qi)殼(ke)體的電弧焊(han)(han)等(deng)。

       目前，焊接(jie)工業機器人(ren)在一汽、上(shang)(shang)汽、沈陽中順、金杯通用(yong)(yong)、重慶長安、湖南長豐等整(zheng)車(che)(che)制造企(qi)業廣泛應用(yong)(yong)，據統計每(mei)輛汽車(che)(che)車(che)(che)身上(shang)(shang)，大約有3000～4000個(ge)電(dian)阻(zu)(zu)點(dian)焊焊點(dian)，電(dian)阻(zu)(zu)點(dian)焊技術的應用(yong)(yong)實現了(le)汽車(che)(che)車(che)(che)身制造的量產化與(yu)自動化設備。

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