自動(dong)化設備在(zai)我國(guo)，工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)的最(zui)初(chu)應(ying)用是在(zai)汽車(che)和工(gong)程機(ji)械(xie)行業(ye)(ye)，主(zhu)要用于汽車(che)及(ji)工(gong)程機(ji)械(xie)的噴涂及(ji)焊接。目前，由于機(ji)器人(ren)技術以及(ji)研發(fa)(fa)的落后，工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)還(huan)主(zhu)要應(ying)用在(zai)制造業(ye)(ye)，非制造業(ye)(ye)使用的較少。據(ju)統計，近幾年國(guo)內廠家所生產(chan)的工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)有超過一(yi)半(ban)是提供給(gei)汽車(che)行業(ye)(ye)。可(ke)見，汽車(che)工(gong)業(ye)(ye)的發(fa)(fa)展是近幾年我國(guo)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)增長的原動(dong)力之一(yi)。

1、位于傳感器(qi)：當物件位置(zhi)發生移(yi)動或兩個表面(mian)有位置(zhi)差別時(shi)，位移(yi)量(liang)(liang)或位置(zhi)差可用位移(yi)傳感器(qi)來測(ce)(ce)量(liang)(liang)。比如激光(guang)位移(yi)傳感器(qi)，將激光(guang)束投(tou)射(she)到物件上(shang)，利用三角(jiao)測(ce)(ce)量(liang)(liang)法測(ce)(ce)量(liang)(liang)出物件的位移(yi)量(liang)(liang)。

2、視(shi)覺(jue)(jue)傳感器：機(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)檢(jian)測（識(shi)別）系統一般(ban)由(you)數碼(ma)攝像機(ji)、光源、計算機(ji)、圖像采集卡、監(jian)視(shi)屏以及(ji)機(ji)械安裝和調節裝置組成(cheng)。

3、光(guang)電(dian)傳感器(qi)：光(guang)電(dian)傳感器(qi)通(tong)常稱光(guang)電(dian)開關(guan)，它由投光(guang)-受光(guang)頭(tou)、放大器(qi)、電(dian)源-控制器(qi)等三個組件組成

　　焊(han)(han)接(jie)機(ji)器(qi)人在(zai)汽(qi)車制造(zao)業(ye)中發揮(hui)著不可替代的作用，焊(han)(han)接(jie)機(ji)器(qi)人是在(zai)工業(ye)機(ji)器(qi)人基礎上發展起來的先進焊(han)(han)接(jie)設備，是從(cong)事焊(han)(han)接(jie)（包(bao)括切割(ge)與噴(pen)涂）的工業(ye)機(ji)器(qi)人，主要用于工業(ye)自動化領域，其(qi)廣泛(fan)應(ying)用于汽(qi)車及其(qi)零(ling)部(bu)件制造(zao)、摩托車、工程(cheng)(cheng)機(ji)械等行業(ye)，在(zai)汽(qi)車生產的沖壓、焊(han)(han)裝、涂裝、總裝四大生產工藝過程(cheng)(cheng)都有廣泛(fan)應(ying)用，其(qi)中應(ying)用最多的以弧(hu)焊(han)(han)、點(dian)焊(han)(han)為主。

（1）工序(xu)自動(dong)(dong)(dong)(dong)化：制(zhi)造工藝過程(cheng)中包(bao)含(han)(han)若干(gan)個工序(xu)，每個工序(xu)又可能(neng)包(bao)含(han)(han)若干(gan)個基(ji)本動(dong)(dong)(dong)(dong)作以(yi)及操(cao)縱和管理這些基(ji)本動(dong)(dong)(dong)(dong)作的操(cao)作動(dong)(dong)(dong)(dong)作。自動(dong)(dong)(dong)(dong)機及自動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)僅(jin)代替人完成一個工序(xu)的加工及輔助(zhu)工作，稱為工序(xu)自動(dong)(dong)(dong)(dong)化。

（2）自(zi)動(dong)化(hua)生產線：如(ru)果(guo)一個工藝過程中的每個加工、檢驗工序(xu)都自(zi)動(dong)化(hua)了(le)，而且(qie)各個工序(xu)的輸送(song)聯(lian)系環也自(zi)動(dong)化(hua)了(le)，工人只(zhi)需對整個工藝進行(xing)總操作和監督，這(zhe)就形成了(le)自(zi)動(dong)化(hua)加工生產線。

（3）自動(dong)化(hua)制造系統：從原材(cai)料到最終成(cheng)平的生產(chan)全過程(cheng)都不需要人工干預，這就(jiu)形(xing)成(cheng)了(le)制造過程(cheng)自動(dong)化(hua)。

　　工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人（簡稱 IR）是(shi)廣泛適用的能(neng)夠(gou)自主動作(zuo)，且多軸聯動的機(ji)械設(she)備。它(ta)們(men)通常配備有(you)機(ji)械手、刀(dao)具(ju)或其(qi)他可裝配的加工(gong)工(gong)具(ju)，以及能(neng)夠(gou)執行搬運操作(zuo)與加工(gong)制造的任務。工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人在汽(qi)(qi)車(che)生產中的主要應用有(you)：點焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，鉚接，涂膠，噴涂等(deng)。在汽(qi)(qi)車(che)零(ling)部件的生產中廣泛采用了點焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)、凸焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)、縫(feng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)、對焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)及電弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)等(deng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接工(gong)藝。例如：橫梁總成托架點焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，傳動軸平衡片凸焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，汽(qi)(qi)車(che)燃油箱縫(feng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，汽(qi)(qi)車(che)輪圈連續閃(shan)光對焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)，汽(qi)(qi)車(che)轉向臂、消聲器(qi)(qi)(qi)、凈化(hua)器(qi)(qi)(qi)殼體的電弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)等(deng)。

       目前，焊接工(gong)業機器人在一汽、上汽、沈陽中順、金杯通用、重慶長(chang)(chang)安、湖南長(chang)(chang)豐等整車制造企業廣泛應(ying)(ying)用，據統計(ji)每輛汽車車身(shen)上，大約(yue)有3000～4000個電阻點焊焊點，電阻點焊技術的應(ying)(ying)用實(shi)現了汽車車身(shen)制造的量產化(hua)與自動化(hua)設備。

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