自動化設備(bei)在我(wo)國，工業(ye)(ye)(ye)機器(qi)人(ren)(ren)的(de)最初應(ying)用(yong)是在汽(qi)車(che)和工程機械行業(ye)(ye)(ye)，主要用(yong)于汽(qi)車(che)及(ji)(ji)工程機械的(de)噴涂及(ji)(ji)焊(han)接。目前，由于機器(qi)人(ren)(ren)技術以及(ji)(ji)研發的(de)落(luo)后，工業(ye)(ye)(ye)機器(qi)人(ren)(ren)還主要應(ying)用(yong)在制(zhi)造業(ye)(ye)(ye)，非制(zhi)造業(ye)(ye)(ye)使用(yong)的(de)較(jiao)少(shao)。據(ju)統計，近幾(ji)年國內廠家所生產的(de)工業(ye)(ye)(ye)機器(qi)人(ren)(ren)有(you)超(chao)過一(yi)半是提供給汽(qi)車(che)行業(ye)(ye)(ye)。可見，汽(qi)車(che)工業(ye)(ye)(ye)的(de)發展(zhan)是近幾(ji)年我(wo)國工業(ye)(ye)(ye)機器(qi)人(ren)(ren)增長的(de)原動力之一(yi)。

1、位(wei)(wei)(wei)于傳(chuan)感(gan)器(qi)：當物(wu)件位(wei)(wei)(wei)置發生移動或兩(liang)個(ge)表面有位(wei)(wei)(wei)置差(cha)別時，位(wei)(wei)(wei)移量(liang)(liang)或位(wei)(wei)(wei)置差(cha)可(ke)用位(wei)(wei)(wei)移傳(chuan)感(gan)器(qi)來測(ce)量(liang)(liang)。比如激光位(wei)(wei)(wei)移傳(chuan)感(gan)器(qi)，將激光束(shu)投射到物(wu)件上，利(li)用三角測(ce)量(liang)(liang)法測(ce)量(liang)(liang)出物(wu)件的位(wei)(wei)(wei)移量(liang)(liang)。

2、視覺傳感器(qi)：機器(qi)視覺檢測（識(shi)別）系統一般由數(shu)碼攝(she)像機、光源(yuan)、計算機、圖像采集卡、監視屏以(yi)及(ji)機械安裝(zhuang)和調節裝(zhuang)置組(zu)成。

3、光(guang)電傳感(gan)器(qi)(qi)：光(guang)電傳感(gan)器(qi)(qi)通常稱(cheng)光(guang)電開(kai)關，它由投光(guang)-受光(guang)頭(tou)、放大器(qi)(qi)、電源(yuan)-控制器(qi)(qi)等三個組(zu)件組(zu)成

　　焊(han)(han)接機器人(ren)在(zai)(zai)汽車(che)(che)(che)制造業(ye)中(zhong)發揮著(zhu)不可(ke)替代的(de)作用(yong)，焊(han)(han)接機器人(ren)是在(zai)(zai)工(gong)業(ye)機器人(ren)基(ji)礎上發展(zhan)起來的(de)先進焊(han)(han)接設備，是從事焊(han)(han)接（包括(kuo)切割與噴涂）的(de)工(gong)業(ye)機器人(ren)，主要用(yong)于工(gong)業(ye)自動化領域，其(qi)廣泛應用(yong)于汽車(che)(che)(che)及其(qi)零部件制造、摩托車(che)(che)(che)、工(gong)程機械(xie)等行業(ye)，在(zai)(zai)汽車(che)(che)(che)生(sheng)產(chan)的(de)沖壓、焊(han)(han)裝、涂裝、總裝四大(da)生(sheng)產(chan)工(gong)藝過程都有廣泛應用(yong)，其(qi)中(zhong)應用(yong)最多的(de)以弧(hu)焊(han)(han)、點(dian)焊(han)(han)為主。

（1）工(gong)序(xu)(xu)自(zi)動(dong)化：制(zhi)造工(gong)藝過程中包(bao)含若干個工(gong)序(xu)(xu)，每個工(gong)序(xu)(xu)又可能包(bao)含若干個基(ji)本(ben)動(dong)作(zuo)以(yi)及(ji)操縱(zong)和管理這些(xie)基(ji)本(ben)動(dong)作(zuo)的(de)操作(zuo)動(dong)作(zuo)。自(zi)動(dong)機及(ji)自(zi)動(dong)裝置僅代替人完成一個工(gong)序(xu)(xu)的(de)加工(gong)及(ji)輔助工(gong)作(zuo)，稱(cheng)為工(gong)序(xu)(xu)自(zi)動(dong)化。

（2）自(zi)動(dong)化生產線：如(ru)果(guo)一個工(gong)(gong)藝過程中(zhong)的每個加工(gong)(gong)、檢驗工(gong)(gong)序都自(zi)動(dong)化了(le)，而(er)且(qie)各個工(gong)(gong)序的輸送聯系環也(ye)自(zi)動(dong)化了(le)，工(gong)(gong)人只需對整(zheng)個工(gong)(gong)藝進行總(zong)操作和監督，這就形成了(le)自(zi)動(dong)化加工(gong)(gong)生產線。

（3）自動化(hua)制造系統：從原材料到最終成平的生產全過程都不需要人工(gong)干預，這就形成了(le)制造過程自動化(hua)。

　　工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)(ren)（簡稱(cheng) IR）是廣泛適用的(de)(de)能(neng)夠自主(zhu)動(dong)作，且多軸聯動(dong)的(de)(de)機(ji)械設(she)備。它們通(tong)常配備有(you)機(ji)械手、刀具或其(qi)他可裝配的(de)(de)加工(gong)工(gong)具，以及(ji)能(neng)夠執行搬(ban)運操作與加工(gong)制造(zao)的(de)(de)任務。工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)(ren)在(zai)汽車(che)(che)生(sheng)產中(zhong)的(de)(de)主(zhu)要應用有(you)：點(dian)焊(han)(han)(han)(han)，弧焊(han)(han)(han)(han)，鉚接(jie)，涂膠，噴涂等。在(zai)汽車(che)(che)零部件的(de)(de)生(sheng)產中(zhong)廣泛采用了(le)點(dian)焊(han)(han)(han)(han)、凸焊(han)(han)(han)(han)、縫焊(han)(han)(han)(han)、對(dui)焊(han)(han)(han)(han)及(ji)電弧焊(han)(han)(han)(han)等焊(han)(han)(han)(han)接(jie)工(gong)藝。例如(ru)：橫梁總成(cheng)托架點(dian)焊(han)(han)(han)(han)，傳動(dong)軸平衡片(pian)凸焊(han)(han)(han)(han)，汽車(che)(che)燃(ran)油箱縫焊(han)(han)(han)(han)，汽車(che)(che)輪圈連續閃光對(dui)焊(han)(han)(han)(han)，汽車(che)(che)轉向臂、消聲器(qi)、凈化器(qi)殼體(ti)的(de)(de)電弧焊(han)(han)(han)(han)等。

       目前(qian)，焊(han)接工(gong)業機器人(ren)在一汽(qi)、上(shang)汽(qi)、沈陽中順、金杯通(tong)用、重慶長安、湖南長豐等整車(che)(che)(che)制造企業廣泛(fan)應(ying)用，據統(tong)計每輛汽(qi)車(che)(che)(che)車(che)(che)(che)身上(shang)，大(da)約有3000～4000個(ge)電阻(zu)(zu)點(dian)(dian)焊(han)焊(han)點(dian)(dian)，電阻(zu)(zu)點(dian)(dian)焊(han)技術的(de)應(ying)用實現了汽(qi)車(che)(che)(che)車(che)(che)(che)身制造的(de)量產化與自動化設備。

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