自動(dong)化設備在我(wo)國，工(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)最初應用(yong)是在汽(qi)(qi)車(che)(che)(che)和工(gong)程機(ji)械行業(ye)(ye)(ye)，主要(yao)用(yong)于汽(qi)(qi)車(che)(che)(che)及工(gong)程機(ji)械的(de)(de)(de)噴涂及焊接。目前，由(you)于機(ji)器(qi)人技術以及研發(fa)的(de)(de)(de)落(luo)后，工(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)人還(huan)主要(yao)應用(yong)在制(zhi)造業(ye)(ye)(ye)，非制(zhi)造業(ye)(ye)(ye)使用(yong)的(de)(de)(de)較少。據統計(ji)，近幾年國內(nei)廠家(jia)所生產的(de)(de)(de)工(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)人有超過一半是提供給汽(qi)(qi)車(che)(che)(che)行業(ye)(ye)(ye)。可見，汽(qi)(qi)車(che)(che)(che)工(gong)業(ye)(ye)(ye)的(de)(de)(de)發(fa)展是近幾年我(wo)國工(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)人增(zeng)長的(de)(de)(de)原(yuan)動(dong)力之一。

1、位于傳感器：當物(wu)件(jian)位置(zhi)(zhi)發生(sheng)移(yi)動或(huo)兩個表(biao)面有位置(zhi)(zhi)差(cha)別(bie)時，位移(yi)量(liang)(liang)(liang)或(huo)位置(zhi)(zhi)差(cha)可用位移(yi)傳感器來測(ce)量(liang)(liang)(liang)。比如激(ji)光(guang)位移(yi)傳感器，將(jiang)激(ji)光(guang)束投射(she)到物(wu)件(jian)上，利(li)用三角測(ce)量(liang)(liang)(liang)法測(ce)量(liang)(liang)(liang)出物(wu)件(jian)的位移(yi)量(liang)(liang)(liang)。

2、視(shi)覺傳感器：機器視(shi)覺檢測（識別）系(xi)統一般由數碼攝像(xiang)機、光源(yuan)、計(ji)算機、圖像(xiang)采集卡、監視(shi)屏以及機械安裝(zhuang)(zhuang)和調(diao)節(jie)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)組成。

3、光電傳感(gan)器(qi)：光電傳感(gan)器(qi)通(tong)常稱光電開關，它由(you)投光-受光頭、放大器(qi)、電源(yuan)-控制器(qi)等三個組(zu)件組(zu)成(cheng)

　　焊(han)(han)接機(ji)器(qi)人(ren)在汽(qi)車(che)制(zhi)造(zao)業中發揮(hui)著不可(ke)替代的(de)作(zuo)用(yong)(yong)，焊(han)(han)接機(ji)器(qi)人(ren)是在工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)基礎上(shang)發展起(qi)來的(de)先進(jin)焊(han)(han)接設備(bei)，是從事焊(han)(han)接（包括(kuo)切割與(yu)噴涂(tu)）的(de)工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)，主要用(yong)(yong)于工(gong)業自動化領域，其(qi)廣(guang)泛應(ying)用(yong)(yong)于汽(qi)車(che)及(ji)其(qi)零(ling)部件制(zhi)造(zao)、摩托車(che)、工(gong)程(cheng)機(ji)械等行(xing)業，在汽(qi)車(che)生(sheng)產的(de)沖(chong)壓(ya)、焊(han)(han)裝(zhuang)(zhuang)、涂(tu)裝(zhuang)(zhuang)、總裝(zhuang)(zhuang)四大生(sheng)產工(gong)藝過程(cheng)都有廣(guang)泛應(ying)用(yong)(yong)，其(qi)中應(ying)用(yong)(yong)最(zui)多的(de)以弧焊(han)(han)、點焊(han)(han)為主。

（1）工(gong)序自(zi)動(dong)化(hua)：制造工(gong)藝過程中包(bao)含(han)若干個(ge)(ge)工(gong)序，每個(ge)(ge)工(gong)序又(you)可能包(bao)含(han)若干個(ge)(ge)基本動(dong)作(zuo)以及操縱和管理這些基本動(dong)作(zuo)的操作(zuo)動(dong)作(zuo)。自(zi)動(dong)機及自(zi)動(dong)裝置(zhi)僅代替人(ren)完成一個(ge)(ge)工(gong)序的加(jia)工(gong)及輔(fu)助工(gong)作(zuo)，稱為(wei)工(gong)序自(zi)動(dong)化(hua)。

（2）自(zi)動(dong)化(hua)生產(chan)線(xian)：如果一個(ge)(ge)(ge)工(gong)藝(yi)過程中的每個(ge)(ge)(ge)加工(gong)、檢驗工(gong)序(xu)都自(zi)動(dong)化(hua)了(le)(le)，而且(qie)各個(ge)(ge)(ge)工(gong)序(xu)的輸送聯系(xi)環也(ye)自(zi)動(dong)化(hua)了(le)(le)，工(gong)人只需(xu)對整(zheng)個(ge)(ge)(ge)工(gong)藝(yi)進(jin)行總操作和監督，這就形成了(le)(le)自(zi)動(dong)化(hua)加工(gong)生產(chan)線(xian)。

（3）自動化制造系統：從原材(cai)料到最(zui)終成平的(de)生產全過(guo)程(cheng)都不需要人(ren)工干預，這就形成了制造過(guo)程(cheng)自動化。

　　工(gong)業機(ji)器(qi)人（簡稱 IR）是(shi)廣泛適用(yong)(yong)的能夠自主(zhu)動(dong)作，且(qie)多軸(zhou)聯動(dong)的機(ji)械設(she)備。它們通常(chang)配備有(you)機(ji)械手(shou)、刀具或(huo)其他可裝(zhuang)配的加(jia)(jia)工(gong)工(gong)具，以及(ji)能夠執(zhi)行搬運操(cao)作與(yu)加(jia)(jia)工(gong)制造的任務。工(gong)業機(ji)器(qi)人在(zai)汽車(che)(che)生產中的主(zhu)要應用(yong)(yong)有(you)：點(dian)焊(han)(han)，弧(hu)(hu)焊(han)(han)，鉚接，涂膠，噴(pen)涂等(deng)。在(zai)汽車(che)(che)零部(bu)件的生產中廣泛采用(yong)(yong)了點(dian)焊(han)(han)、凸焊(han)(han)、縫(feng)焊(han)(han)、對焊(han)(han)及(ji)電(dian)弧(hu)(hu)焊(han)(han)等(deng)焊(han)(han)接工(gong)藝(yi)。例如：橫梁總成托(tuo)架點(dian)焊(han)(han)，傳動(dong)軸(zhou)平(ping)衡片凸焊(han)(han)，汽車(che)(che)燃油箱縫(feng)焊(han)(han)，汽車(che)(che)輪圈連(lian)續閃光對焊(han)(han)，汽車(che)(che)轉向臂(bei)、消(xiao)聲器(qi)、凈化(hua)器(qi)殼體(ti)的電(dian)弧(hu)(hu)焊(han)(han)等(deng)。

       目(mu)前，焊接(jie)工(gong)業機器人在一汽、上汽、沈陽(yang)中順、金杯(bei)通用(yong)、重慶長安、湖(hu)南長豐等整車制造企業廣泛應用(yong)，據統計每輛汽車車身上，大約有3000～4000個(ge)電阻點焊焊點，電阻點焊技術的(de)應用(yong)實現(xian)了汽車車身制造的(de)量產(chan)化(hua)與自動化(hua)設備。

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